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                                      蛇形臂機器人

                                      關鍵字導讀: 蛇形 機器人

                                      描述:主要應用在狹小空間和惡劣環境領域,使用不同工具能夠完成多種復雜作業,如飛行器翼肋隔艙狹小環境內的鉆孔作業、核電站反應堆冷卻管路的檢修作業、越過視野障礙對目標的偵查作業、地震現場被困人員的搜救作業等。

                                      簡介

                                      Introduction

                                      蛇形臂機器人是新松公司自主研發的具有(24+1)等多個自由度的連續型機器人。它利用仿生的概念,從蛇的靈巧性獲取靈感,基于超冗余自由度機器人的原理設計而成。它采用末端跟隨的控制方法,極大程度提升了機器人的靈活度和適應性。

                                      蛇形臂機器人產品特點:

                                      ? 關節采用鋼絲繩牽引驅動,柔韌性高,空間適應能力強,狹小空間可作業;

                                      ?  柔性臂體無電控元器件,環境適應能力強,惡劣(核輻射、易燃易爆等)環境下可工作;

                                      ?  可搭載多種末端執行器進行作業(檢測、噴涂和打磨等);

                                      ?  蛇形臂機器人可搭載于多種移動平臺;

                                      ?  可遠程無線遙控操作。

                                      蛇形臂機器人關鍵技術:

                                      ? 超冗余度機器人結構設計

                                      ?  超冗余度機器人控制

                                      ?  超冗余度機器人復雜運動規劃

                                      ?  超冗余度機器人逆解優化算法


                                      參數

                                      Parameter


                                      臂總長【mm】

                                      Total  length
                                      2269

                                      臂直徑【mm】

                                      Diameter
                                      125

                                      關節數

                                      Number  of joints
                                      12

                                      自由度

                                      Degree  of freedom
                                      24+1

                                      最大彎曲角

                                      Maximum  bending angle
                                       180°

                                      單節彎曲角

                                      Single  bending angle
                                      22°

                                      彎曲半徑【mm】

                                      Bending  radius
                                      591-639

                                      直線運動形成【mm】

                                      Linear  motion stroke
                                      2300

                                      直線運動速度【mm/s】

                                      Linear  motion speed
                                      100

                                      長*寬*高【mm】

                                      Length*Width*Height
                                      3800*800*1550

                                      中心高【mm】

                                      Height  of center
                                      1200

                                      重量【Kg】

                                      Weight
                                      1400

                                      負載【Kg】

                                      Load
                                      5

                                      P點重復定位精度【mm】

                                      Point  repeat positioning accuracy
                                      ±1

                                      供電電源

                                      Power  supply

                                      單相AC 220V

                                      Single  phase AC 220V

                                      額定電流【A】

                                      Rated  current
                                      20

                                      工作溫度【℃】

                                      Operating  temperature
                                      0-40  



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